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在机器人系统中,为什么不能直接控制伺服电机转子转速控制关节运动,为何还需要减速器?

时间:   来源: 创威达传动科技   浏览量: 393 次

   减速电机的特点:径向尺寸紧凑,但轴向尺寸较大。由于中间轴较大,轴在受载时的扰曲较大,因此沿齿宽上的载荷集中现象较严重。同时由于两级齿轮的中心必须一致,所以高速级齿轮的承载能力难以充分利用,而且位于减速电机中间部分的轴承润滑也比较困难。
 
   伺服电机转子转速受输入信号控制,并能快速反应,在自动控制系统中,用作执行元件,且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性,可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
 
   所以在在机器人系统中,这两者要考虑下面这几个问题
 
   1、扭矩问题:
   这里就有一个比较棘手的问题。如何获得大力扭矩?是直接提高伺服电机的电流吗?那么样的电机没用几天就不行了。所以需要一个减速机,通过50:1的减速比,可以将一个100mNm,通过减速机获得5Nm。
 
   2、控制精度。
   尽管我们说,伺服电机可以通过编码器,进行控制位置,转速,转角,但当下普遍使用的22位的编码器,也还是不如减速机细分的多。同时更为的稳定。
   其中堆垛机行走,在电机和轮子之间就加了一个减速器,一般思维会认为只用电机带动轮子转动就达到了行走功能,实际情况是,电机转的太快不满足实际工作情况,所以需要在电机和轮子之间加一个减速器。
 
 
   如何设置加减速时间来让伺服电机慢启动慢停止?
   对于这个问题,首先你得明白伺服电机的控制模式,一般伺服有位置、速度、扭矩三种控制方式,如果用于定位的话选择位置控制的方式,如何设置加减速时间使它慢启动慢停止,这时候不能设置伺服驱动器的参数对加减速时间进行控制,因为主要用于定位,采用是的脉冲控制,驱动器设置加减速意味着启动和停止都会影响定位精度。
 
   这时候我们需要控制发送脉冲的频率来控制加减速,现在对伺服电机的运动控制指令基本都有加减速时间使用起来也很方便。

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